Los orígenes de PACSA se remontan al año 1893, cuando se estableció en España la empresa británica The French Asphalt Company. Continuando con aquel proyecto y ampliando su campo de actividad a todas las actividades de construcción y conservación, en el año 1940 se creó la sociedad Peninsular de Asfaltos y Construcciones, PACSA.
En el mes de junio de 1997 esta sociedad se integró en LAIN y, simultáneamente con esa absorción, se creó otra nueva compañía denominada PACSA, Pavimentos, Asfaltos y Conservación, enfocada a toda clase de actividades relacionadas con la construcción y conservación urbana en Madrid capital y todo el territorio de la Comunidad Autónoma.
En el año 1998 Obrascón Huarte Lain (OHL) se convirtió en el accionista único de PACSA.
A lo largo de los años siguientes, PACSA, encuadrada dentro de la Dirección General de Servicios de OHL, se consolida como empresa de referencia y líder en adjudicaciones del Ayuntamiento de Madrid y del conjunto de los Ayuntamientos más importantes de la Comunidad Autónoma de Madrid y extiende su actividad a otros organismos de esta Comunidad, como el Canal de Isabel II. Otra parte importante de la cartera está formada por ministerios, clientes privados, etc., mediante contratos de conservación y mantenimiento.
En enero de 2002, se constituyó ELSAN-PACSA a partir de las compañías Asfaltos y Construcciones ELSAN y PACSA, Pavimentos, Asfaltos y Conservación, integrando en su cartera todas las actividades que, de forma independiente, desarrollaban hasta entonces distintas organizaciones y filiales de OHL.
En agosto de 2007 se llevó a cabo la escisión parcial de ELSAN-PACSA para dar mayor visibilidad e imagen de marca a cada una de sus actividades. Con esta operación, cada área de desarrollo estratégico se encuadró dentro de una empresa especializada en su subsector.
Así nació PACSA, Servicios Urbanos y del Medio Natural, centrando su actividad en la conservación, mantenimiento, rehabilitación y remodelación de elementos urbanos, incorporando dentro de su organización la sociedad IRENA especialista en jardinería, reposición y mantenimiento del medio natural.
En junio de 2010 las dos compañías salen del Grupo OHL mediante un proceso M.B.O. de compraventa de sus participaciones, dando lugar al Grupo PACSA.